Las almas de los pretendientes viajan a la morada de Hades y cuentan a Aquiles y Agamenón lo ocurrido. Mientras, Ulises se dirige a ver a su padre, que lo reconoce luego de mostrarle una cicatriz que se hizo cuando era niño. Cuando los pretendientes comienzan la venganza y surge una nueva lucha, Atenea interviene.

El reencuentro tan esperado llega al fin. Ulises intenta demostrar a Penélope que ese mendigo harapiento al que los pretendientes humillaban, en realidad era él. 

Ulises atraviesa con una flecha la garganta de Antinoo y se desata una gran lucha. El momento esperado después de muchos años ha llegado. Ulises, Telémaco, el porquerizo y el boyero se enfrentan con todos los pretendientes. 

Penélope aparece en la sala donde están los pretendientes y promete casarse con el que, con el arco de Ulises, logre pasar una flecha por entre el ojo de doce hachas alineadas. Los pretendientes lo intentan pero ni siquiera pueden tensar el arco. ¿Le permitirán hacer la prueba a Ulises?

Ulises pide una señal y Zeus lanza un trueno en el cielo, como símbolo de una futura victoria ante los pretendientes. Un profeta les dice a los pretendientes que pronto se derramará sangre de ellos, por lo que algunos huyen pero la mayoría se quedan, incrédulos de la profecía.

Ocultando su verdadera identidad, Ulises tiene una larga conversación con Penélope, quien pide a la esclava Euriclea que lo bañe. Esta reconoce a Ulises por una cicatriz, pero él le pide silencio.

Iro, un mendigo de verdad, se acerca al palacio y, tras reírse de Ulises, lo reta a pelear. Ulises muestra sus músculos y gana la pelea, con lo que se gana el acceso a comer con los pretendientes. Sin embargo, estos continúan humillándolo.

Ulises se dirige al palacio, como mendigo, donde es reconocido por su propio perro Argos, que fallece a su lado. Mientras, los pretendientes humillan y golpean a Ulises.

Gracias a Atenea, Telémaco logra eludir la trampa que le habían puesto los pretendientes. Una vez en Ítaca, se dirige a Eumeo y conoce al mendigo. Cuando están solos, Ulises le revela su identidad y comienza a planear la venganza con la ayuda de Zeus y Atenea.

Atenea pide a Telémaco que vuelva de Esparta a Ítaca, pero que tenga cuidado con los pretendientes que lo quieren asesinar. Mientras, Eumeo le cuenta al mendigo (Ulises) cómo llegó a trabajar en el palacio.

El porquerizo Eumeo recibe amablemente a Ulises y no lo reconoce. Atenea y Ulises comienzan a planear la venganza contra los pretendientes.

El Rey de los feacios dispone el regreso de Ulises, una vez que este termina de contar sus historias. Atenea disfraza a Ulises de vagabundo para que no sea reconocido en Ítaca y le recomienda pedirle ayuda al porquerizo Eumeo.

En nuevas aventuras en el mar, Ulises y sus hombres escapan primero de las sirenas que los intentaban atrapar. Luego, de Caribdis y Escila. Cuando llegan a la isla del sol, los hombres sacrifican el ganado de Helios, Zeus se enoja y les tira un rayo cuando están en el mar. Así Ulises llega a la isla de Calipso, donde se encuentra al comienzo de la historia.

Al llegar al país de los Cimerios, Ulises visita a Hades. Allí, el adivino Tiresias le pronostica un difícil regreso a Ítaca.

Ulises continúa su narración. Esta vez cuenta que Eolo intentó ayudarles a volver a Ítaca con una bolsa de vientos, pero no resultó por un error de sus hombres. En la isla de los Lestrigones, unos gigantes devoran a muchos hombres y, finalmente, llegan a la isla de Circe, que se enamora de Ulises.

Ulises cuenta frente a todos lo que vivió desde que salió de Troya. Primero destruyó la ciudad de los cicones, donde perdió muchos compañeros. Luego, pasó por la isla de los lotófagos para, finalmente, llegar a la isla de los cíclopes, donde tienen una fuerte lucha con Polifemo, hijo de Poseidón.

Ulises sorprende a los feacios con un gran lanzamiento de disco y comienza un banquete en su homenaje. El aeda Demodoco ameniza el momento con un canto sobre la Guerra de Troya.

Alcínoo, rey de los feacios, recibe a Ulises, que es acompañado por Atenea. Le cuenta todo lo sucedido y el rey le ofrece la mano de su hija. Luego de rechazada la propuesta, el rey ofrece ayuda a Ulises para regresar a Ítaca.

Ulises despierta en el río de Esqueria, donde es encontrado por la princesa Nausícaa, hija del rey Alcínoo. Ella lo ayuda, le brinda alimentos y le indica cómo pedirle hospitalidad a su madre. Ulises pide a Atenea volver a su patria.

Zeus decide enviar al mensajero Hermes a la isla de Calipso para ordenarle que libere a Ulises. Ella ofrece la inmortalidad a Ulises pero él prefiere irse. En pleno regreso en una balsa, Poseidón intenta ahogarlo por haber matado a su hijo Polifemo.

Menelao y Helena reciben en Esparta a Telémaco. Menelao cuenta que, tras una conversación con Proteo, se enteró que Ulises está retenido en una isla por la diosa Calipso. Mientras en Ítaca, los pretendientes empiezan a planear el asesinato de Telémaco.

Telémaco y Atenea llegan a Pilos y participan junto a Néstor en una hecatombe como ofrenda a Poseidón. Néstor les cuenta historias de otros guerreros que murieron en Troya como Menelao pero no tiene noticias de Ulises. Les recomienda que vayan a Esparta a verlo a Menelao.

El palacio de Ulises está repleto de pretendientes que, creyendo que él ha muerto, quieren casarse con su esposa Penélope. Telémaco, hijo de ambos, llama a asamblea para expulsarlos, pero estos se niegan. Por lo que el joven se embarca hacia Pilos para buscar noticias sobre su padre.

Homero comienza el relato invocando a la musa para que cuente lo que le pasó a Ulises en el regreso de la Guerra de Troya. En una asamblea de dioses, Atenea pide la vuelta de Ulises, quien lleva varios años en la isla de la ninfa Calipso.