První písemná zmínka o hradu, který založil král Přemysl II. Otakar, je datována rokem 1277. Na přelomu 14. a 15. století byl sídlem moravských markrabat z rodu Lucemburků, mladšího bratra Karla IV. Jana Jindřicha a jeho syna Jošta Lucemburského. Poté sloužil jako vojenská pevnost, která sehrála významnou roli za dob husitských válek i ve válce třicetileté – švédská vojska ho obléhala dlouho, ale marně.