Ο Τηλέμαχος επιστρέφει στο παλάτι και μιλά στη μητέρα του, την πιστή Πηνελόπη. Μεταμφιεσμένος ο Οδυσσέας, με συνοδό τον χοιροβοσκό Εύμαιο καταφθάνει κι αυτός. Ο Οδυσσέας αναγνωρίζεται από το γέρικο κυνηγόσκυλο Άργο που αμέσως μετά αφήνει την τελευταία του πνοή. Ο Οδυσσέας συγκινημένος μπαίνει στην Αίθουσα του ανακτόρου σαν ζητιάνος. Οι Μνηστήρες του φέρονται ειρωνικά και βίαια ενώ ο Αντίνοος τον τραυματίζει. Η Πηνελόπη αγανακτεί με τη συμπεριφορά των Μνηστήρων.